Resumo

QUIROGA PEREZ, Natalia Leonila  e  CALLA DURANDAL, Edwin. Sistema de control de mano robótica replicadora de movimientos para manipular sustancias químicas. RevActaNova. [online]. 2019, vol.9, n.1, pp.82-114. ISSN 1683-0789.

El presente proyecto ayuda al desempeño en laboratorios químicos, con el fin de reducir accidentes laborales y enfermedades a corto y largo plazo. El proceso de realización del robot consta de cuatro partes fundamentales. El sistema mecánico, el sistema electrónico, el sistema de reconocimiento de movimiento de manos y el sistema de control. El objetivo de este proyecto es realizar un sistema de control para el robot replicador de movimientos para manipular sustancias químicas. Por lo tanto, se analizó los movimientos que puede realizar una mano, concluyendo que existen cuatro tipos de sujeción fundamentales. El modelo matemático de cada tipo de agarre se determinó con ayuda del software PIPIMC y Matlab. Por lo tanto, se logró estimar las funciones de transferencia y realizar los cuatro controladores proporcionales - integrales IMC (PI-IMC), a partir de la técnica de control IMC (internal model controller). Finalmente, el controlador fue incluido en el programa principal del robot. De esta manera se mejoró la precisión y tiempo de respuesta del robot.

Palavras-chave : Robot; mano; sistema de control; controlador; replicar; PI-IMC.

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