Abstract

ARROYO FLORES, Caleb Richard  and  TRIVENO VARGAS, Francisco Javier. Modelamiento y simulación de un robot SCARA de tres grados de libertad empleando SolidWorks y Matlab/Simulink®. RevActaNova. [online]. 2022, vol.10, n.3, pp.318-344.  Epub Mar 31, 2022. ISSN 1683-0789.

Este trabajo presenta el modelado y simulación de un robot SCARA de 3 grados de libertad, establece los aspectos comparativos entre el método Euler-Lagrange y el uso de Solidworks para el seguimiento de trayectorias. Son presentados el modelo cinemático y dinámico del robot SCARA considerando la estructura modelada en SolidWorks, en este último se incluye la estructura mecánica, selección de material y su respectivo análisis estructural. Una vez finalizado el modelo CAD del robot SCARA, se procedió a la exportación del modelo al entorno de Matlab/Simulink® mediante el complemento de Simscape Multibody. Paralelamente, se presenta un modelo matricial basado en el método de Euler-Lagrange, adicionalmente el complemento de Simscape Multibody permitió realizar el dimensionado de los actuadores. Con los modelos basados en matrices y CAD son realizadas simulaciones y se establecen comparaciones entre ambos modelos considerando la trayectoria planeada. Se establecen ventajas y desventajas sobre el uso de ambos modelos.

Keywords : Modelo Euler-Lagrange; Modelo CAD; SCARA.

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